Esenköy, 20. yüzyıl başlarında Yalova'nın en zengin, en kalabalık Rum köylerinden biri olan Esenköy'deki Rumlar, mübadeleyle Yunanistan'a gönderildi. Yerlerine ise Kafkas göçmeni olan Gürcü ve Lazlar yerleştirildi. 1946 yılında adı Katırlı olan köyün adı, 5 Ocak 1954'te Esenköy olarak değiştirildi. Köy, 27 Kasım 1993 tarihinde belediye statüsü alarak beldeye dönüştü
